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La «representación voluntaria» es la que se confiere por un acto de voluntad del representado para ampliar el campo de acción de su actividad jurídica. Acto de voluntad que recibe el nombre de «poder, apoderamiento» o autorización representativa, y que puede ser definida como una declaración unilateral de voluntad por la que una persona autoriza a otra para que concluya en su nombre uno o varios negocios jurídicos que han de producir los mismos efectos que si la primera, por si misma, hubiere actuado.

El «declarante» se designa con las denominaciones de poderdante, representado, principal o dueño del negocio. El «facultado para actuar» en nombre ajeno, como apoderado, representante, procurador o gestor.

La doctrina tradicional ha identificado el poder con el «contrato de mandato», pero la doctrina civilística más reciente, especialmente en Alemania, ha demostrado que se trata de dos instituciones diferentes. Así el mandato origina una relación obligatoria personal e interna entre mandante y mandatario, mientras que en el apoderamiento suministra un poder jurídico de obrar con eficacia a nombre del poderdante, teniendo, por tanto, una finalidad de representación, que puede no existir en el mandato. Además el mandato, como contrato que es, requiere la aceptación expresa o tácita del mandatario, mientras que el poder es un acto jurídico unilateral, que sólo requiere la declaración de voluntad del poderdante, sin que sea necesaria la aceptación, ni siquiera el conocimiento del apoderado.