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Después de varias semanas, iniciaron el aprendizaje del arte de la navegación, donde fray Pedro se familiarizó con el manejo del sextante y la interpretación de las cartas náuticas. Al poco tiempo, el comandante Alvear le animó a que impartiera órdenes tanto a la marinería como a los oficiales en cuanto al rumbo que debían seguir y al izado y arriado de las distintas velas.

Por último, una vez superadas todas las pruebas satisfactoriamente, el comandante permitió a fray Pedro anotar las incidencias acontecidas diariamente en el libro de bitácora.

Tras algo más de dos meses de travesía, en la que toda la vista se había reducido a la inmensidad de un mar verdoso que confluía en la línea del horizonte con el azul del cielo, como un presagio de que se aproximaban a tierra firme, empezaron a aparecer algunas gaviotas sobrevolando los barcos. No había transcurrido una hora desde la aparición de la primera gaviota, cuando avistaron la isla de Puerto Rico. Todos los hombres que componían las tripulaciones de los 15 navíos, sintieron una emoción especial, pues sabían que aunque la muerte les había estado rondando, de momento habían superado el peligro que siempre suponía la travesía del océano.