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El principio de legalidad tributaria se encuentra establecido en el artículo 31.3 CE, que, como hemos visto, requiere que las prestaciones personales o patrimoniales sean establecidas con arreglo a la ley. Dicho principio es recalcado, con relación expresa a los tributos, por el artículo 133.1 CE, que dice que el poder tributario del Estado se ejercerá mediante Ley, y en el artículo 133.3 CE, en relación a los beneficios fiscales en los tributos del Estado.

Se trata de una norma que se encuentra en el nacimiento del régimen constitucional y que es esencial en el esquema de separación de poderes. En cuanto a su fundamento, tradicionalmente se ha identificado en este principio la exigencia de autoimposición o consentimiento del impuesto a través de la representación de los contribuyentes. No taxation without representation es un lema clásico del parlamentarismo inglés, que suele repetirse a este respecto. Igualmente puede citarse la Declaración Francesa de Derechos del Hombre y del Ciudadano, que habla del derecho de aprobar la contribución por sí mismos o a través de representantes.