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La preocupación por lo social y la adjetivación del Estado con este término se desarrolló tras la Segunda Guerra Mundial particularmente en Alemania, donde contaba con precedentes teóricos importantes desde la obra de Von Stein a la más sólida de Hermann Heller y precedentes también en la acción de gobierno desarrollada por Bismark (como ha analizado agudamente Galbraight). Tras la Ley Fundamental de Bonn, la doctrina alemana (comenzando por las fundamentales aportaciones de Bachoff, Huber y Forsthoff con su concepto de «Daseinsvorsorge») ha desarrollado una importante construcción teórica sobre el concepto de Estado Social de Derecho que ha tenido también un relevante eco en la doctrina española.

Con todo, consideramos que el Estado Social de Derecho no es un nuevo modelo histórico, para serlo debería basarse en principios distintos al Estado de Derecho, ya que un nuevo modelo «entierra» al anterior; pero sí es una progresión evolutiva del propio Estado de Derecho, que impone la superación de la diferenciación absoluta entre Estado y Sociedad, para permitir una más decidida acción conformadora de aquél sobre ésta, y una clara interpenetración entre ambos conceptos. No se trata, pues, de una dimensión unidireccional (legitimación constitucional del intervencionismo público), sino bidireccional que incluye, por ejemplo, la mayor participación ciudadana, individual y colectiva en la acción pública. Y, en cualquier caso, hay que negar radicalmente que el Estado de Derecho suponga una concepción puramente garantista y conservadora frente a la idea progresista, realizadora y eficaz del nuevo concepto, que para lograr sus fines precise prescindir de algunas o muchas de las garantías que ofrece el Estado de Derecho, a pretexto de tacharlas de meros tecnicismos juridicistas. El Estado Social de Derecho no puede significar prescindir de los logros históricos del Estado de Derecho, sino su profundización: la legitimación de cualquier política intervencionista que no entre en contradicción con los valores democráticos y el modelo general de economía de mercado, y que persiga el aseguramiento de un modelo social que garantice unos estándares de condiciones de vida a todos los ciudadanos. Y también, como se ha señalado, la superación de posiciones de radical separación de la toma de decisiones de los Poderes Públicos respecto de los sectores sociales sobre los que incide, imponiendo una decidida participación de éstos, particularmente en la actuación de las Administraciones Públicas.